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机械臂末端力感知与碰撞位置检测分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u30485机械臂末端力感知与碰撞位置检测分析案例 1

131641.1引言 1

238601.2六维力传感器介绍 1

255731.3机械臂末端负载重力与传感器零点补偿 4

88101.4机械臂末端碰撞位置检测 9

48651.5仿真实验与结果分析 11

43421.5.1末端负载力感知仿真实验与结果分析 11

274811.5.2末端碰撞位置检测仿真实验与结果分析 12

1.1引言

本文采用的七自由度液压重载机械臂可用于矿山球磨机衬板装配及空间站仪器柜装配等场景，其应用场景对机械臂的作业安全性及力控制精度有很高的要求。因此，实现机械臂末端负载与外界环境的接触力精确感知与碰撞位置检测，对于机械臂的柔顺控制与主动作业安全具有十分重要的意义。

当前，获得末端执行器与环境接触力的方法主要是识别末端执行器的重力参数，以消除机械臂末端负载重力的影响。此类方法并不全面，因为它仅考虑末端负载重力的影响，没有考虑其他影响因素,特别是传感器安装偏转角以及紧固安装造成的传感器零点偏差,它们将直接导致测量力与力矩的偏差，影响任务的执行。在消除负载重力影响后，也未考虑利用得到的末端负载与环境接触力进行末端负载与环境的碰撞位置检测，以保证主动作业的安全性。本章以七自