日本阿西莫专利 人形机械手JPA_2006167839.pdfVIP

【要約】

【課題】簡易な機構で指を交差する２軸回りに動作さ

せることができるロボットハンド装置を提供する。

【解決手段】回転体２１が所定方向に回動することに

より、連結リンク２２に設けられた制御軸４２が、案内

長穴１１ｂ，１２ｂおよび第２案内経路２ｂ内をそれぞ

れ移動する。制御軸４２が第１案内路２ｂ１に案内され

ることにより、第１リンク部材１０が、ベース２に対し

て固定軸４０を支点として回動し、制御軸４２が第２案

内路２ｂ２に案内されることにより、指リンク部材Ｆ１

が第１リンク部材１０に対し連結ピン４５を支点として

、昇降部材３０およびアーム部材３１を介して間接的に

回動される。

【選択図】図４

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

ベースと、

前記ベースに固定されたモータと、

前記ベースにより、前記モータの駆動軸に対し平行かつオフセットした第１軸周りに回

動可能に支持され、制御軸が移動可能な第１案内経路を有する第１リンク部材と、

前記モー