CN120287303A 基于视觉的协作机器人末端控制方法及其相关设备 （东莞百舜机器人技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120287303A

(43)申请公布日2025.07.11

(21)申请号202510617743.1

(22)申请日2025.05.14

(71)申请人东莞百舜机器人技术有限公司

地址523000广东省东莞市东城街道周屋

村周屋路186号二楼

(72)发明人张力曾庆飞黎深华

(74)专利代理机构深圳汉林汇融知识产权代理事务所(普通合伙)44850

专利代理师周键朗

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书14页附图2页

(54)发明名称

基于视觉的协作机器人末端控制方法及其

相关设备

(57)摘要

CN120287303A本申请涉及设备控制技术领域，提供了一种基于视觉的协作机器人末端控制方法及其相关设备。通过对原始视觉数据进行多模态动态抗干扰滤波及语义融合以获得三维语义化点云数据，根据机器人基坐标系对三维语义化点云数据进行坐标系对齐以获得目标位姿参数集，对目标位姿参数集进行动态路径规划以获得关节空间运动轨迹，根据机器人D_H模型参数对关节空间运动轨迹进行逆运动学求解及电机指令合成以获得电机控制指令，根据末端执行器状态数据对电机控制指令进行闭环反馈优化以获得动态修正控制指令。本申请通过从感知、规划到执行的全链路优化