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基于肌电时频域意图识别的截瘫患者外骨骼连续步态自适应平滑切换控制设计

摘要

随着脊髓损伤患者数量逐年增加，恢复行走能力成为截瘫康复的核心诉求。现有下肢外骨骼多依赖预设步态轨迹与离散指令切换，难以适应人体运动意图的连续变化，导致步态切换生硬、人机协调性差。本课题以截瘫患者自主行走意图实时解码为切入点，设计一种基于表面肌电信号时频域特征的连续步态识别与自适应平滑切换控制方案。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析截瘫患者外骨骼控制在实时性、柔顺性与安全性方面的需求，提取肌电信号的非线性时频域特征，构建连续意图解码网络，实现坐、站、平地行走、上楼梯、下楼梯五种步态模式的连续概率估计。其次，设计外骨骼步态自适应有限时间平滑切换控制策略，将意图概率映射为关节力矩与刚度参数的平滑过渡，避免模式切换时的冲击。最后，在仿真环境与开源肌电数据集上完成系统验证，测试结果表明，所提方法在步态识别准确率上达到92.4%，平均切换时间小于0.25s，力矩波动峰值较直接切换降低41.3%，有效提升了人机协同运动品质。

论文的核心创新点在于：将肌电时频域非线性特征与门控循环单元网络结合，实现连续意图解码，并设计有限时间收敛的平滑切换控制器，使外骨骼步态切换过程柔顺且快速收敛。

第一章绪论

1.1研究背景

截瘫多由脊髓损伤引起，导致损伤平面以下感