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多模态触觉传感器在柔性抓取机器人中的融合算法设计

摘要

随着智能机器人在精密装配、食品分拣和医疗手术等领域的深入应用，传统刚性夹爪因缺乏柔顺性与多维度感知能力，难以适应形状不规则、质地脆弱的物体抓取任务。柔性抓取机器人凭借其材料的柔顺变形能力，为解决这一难题提供了新途径，但其感知系统仍面临信息维度单一、融合精度不足等瓶颈。

本课题以柔性抓取机器人为平台，设计一种融合力、温度与纹理信息的多模态触觉感知融合算法。研究目标在于构建从多源传感信号采集、特征提取到决策级融合的完整算法框架，使机器人能够综合判断物体的刚度、热传导特性及表面粗糙度，实现精准、无损的抓取操作。

全文遵循“需求