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外骨骼机器人国内外研究现状的文献综述

早在二十世纪六十年代和七十年代，基于医疗和工业用途的外骨骼就已经被研制出来，直到九十年代，助力外骨骼才开始被研究。本文暂不讨论无源外骨骼机器人、大型超大型外骨骼机器人、车式或固定基座的外骨骼机器人，旨在研发具有一定柔性的、灵活的便携式外骨骼机器人。

本文结合现有的外骨骼助力机器人，按照不同的驱动方式进行归类，简要地介绍一下国内外外骨骼机器人的发展情况。

1.3.1外骨骼机器人现状

1.电力驱动

这种各关节由电机直接驱动的上肢助力外骨骼机器人，机械结构更加紧凑，对重物的搬、移、托、举可以较为灵活的实现。缺点是但各关节沉重，需要