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结构环境下水下清淤机器人环境感知及SLAM方法研究

关键词：水下清淤；机器人；环境感知；SLAM；多模态信息融合

第一章引言

1.1研究背景与意义

随着全球海洋资源的开发，水下清淤作业成为维护海洋生态环境的重要手段。水下清淤机器人作为关键技术之一，其性能直接影响到清淤效率和安全性。环境感知是机器人实现自主导航的前提，而SLAM技术能够有效提升机器人在未知环境中的定位与建图能力。因此，研究水下清淤机器人的环境感知及SLAM方法具有重要的理论意义和应用价值。

1.2国内外研究现状

目前，关于水下清淤机器人的研究主要集中在机械设计、动力系统和控制策略等方面。环境感知方面，多数研究侧重于单一传感器的使用，缺乏多传感器数据融合的综合处理。SLAM技术的应用也相对有限，且多为理论研究阶段。

1.3研究内容与创新点

本研究旨在解决水下清淤机器人在结构环境下的环境感知问题，并结合SLAM技术提升机器人的自主导航能力。研究内容包括：(1)多模态信息融合技术的研究与应用；(2)基于SLAM的机器人路径规划与位置跟踪算法开发。创新点在于：(1)提出了一种融合视觉、声纳和磁感应等多种传感器信息的多模态信息融合模型；(2)开发了一套适用于水下清淤机器人的SLAM算法，实现了高精度的位置跟踪和路径规划。

第二章水下清淤机器人概述

2.1水下清淤机器人的定义与分类

水下清淤机器人是一种能够在