基于强化学习和仿真环境的无人驾驶汽车关键技术研究.docxVIP

基于强化学习和仿真环境的无人驾驶汽车关键技术研究

目录

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

系统设计与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.1仿真平台与工具选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

3.2仿真环境构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.3数据生成与模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.4仿真与实车结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

强化学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1强化学习概述与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2深度强化学习框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3动作空间与状态表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．