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面向空间站机械臂的轻量化高刚度关节谐波减速器设计

摘要

本论文聚焦空间站机械臂关节在太空极端环境与严苛重量限制下的传动需求，设计了一款新型轻量化高刚度谐波减速器。研究背景源于在轨服务对机械臂高负载自重比与长寿命的迫切要求，现有谐波减速器在柔轮疲劳寿命与刚度方面存在不足。

设计目标为：在满足额定输出扭矩与传动精度前提下，实现减速器质量降低20%以上，柔轮疲劳寿命提升至10?小时量级。核心方案包括：采用多孔腹板式柔轮结构实现轻量化，优化柔轮齿形参数以降低啮合应力集中，并选用航天级材料与表面强化工艺。

全文遵循工程递进思路展开。第一章分析空间站机械臂关节传动的现实痛点与国内外研究现状；第二章阐述谐波传动原理与齿形设计等关键技术；第三章从功能与非功能维度量化设计需求；第四章完成减速器总体架构与模块划分；第五章深入柔轮齿形优化与刚轮匹配等详细设计；第六章展示关键零部件制造与装配实现过程；第七章通过仿真与台架试验验证性能指标；第八章总结设计成果与创新点，并展望后续改进方向。

本设计的核心创新在于：提出一种基于椭圆凸轮波发生器的多孔腹板柔轮构型，结合齿顶修缘与变位系数优化的复合齿形，在实现显著减重的同时，有效提升传动刚度与柔轮疲劳寿命。

关键词：谐波减速器；空间站机械臂；轻量化；高刚度；柔轮齿形优化

第一章绪论

1.1研究背景

空间站机械臂作为在轨组装、维护与科学实验的核心