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2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）5月29日‑6月3日

通过操作者动作预测实现动态同步以改进人形遥操作

ao11

JoRamos,和SangbaeKim

—本文介绍了通过全身遥操作使机器人实现高度动

态行为的持续工作。人类操作员和机器人从动器具有独立的平

衡控制器，在实验过程中相互作用。首先，我们介绍了一种柔

顺平衡控制器，该控制器调节脚部接触力，以减轻外部干扰并

保持平衡。接下来，通过估计操作者为了产生运动而对其自身

质心施加的力，动态同步力缩放控制器允许机器人在姿态

期间预判人类动作。这种策略在状态时需要较低的控制增

益，与纯粹的反应式控制器相比，系统本质上更加稳定。结果

显示，位置超调显著减少，同时所需的基于误差的控制力

也大幅降低。

I.引言

现代学术界尚未到能够展示出与人类相当的运

动技能、适应能力和创造力的机器人平台。尽管早期的

结果确实令人印象深刻，但诸如波士顿动力公司的阿特

拉斯[1]或NASA的瓦尔