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面向狭小空间作业的伸缩臂式移动机器人机构设计与越障仿真

摘要

随着工业自动化向精密化与复杂化方向发展，狭小空间内的检测、维护与装配作业需求日益迫切。传统工业机器人受限于固定基座或庞大机身，难以进入管道夹层、设备间隙等受限环境。本课题针对这一工程痛点，设计一种多级伸缩臂与履带底盘组合的移动机器人机构，旨在实现狭小空间的灵活进入与稳定作业。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→仿真验证”的工程递进思路展开。第一章分析狭小空间作业的现实需求与现有方案的不足；第二章阐述伸缩机构与履带行走系统的关键技术原理及选型依据；第三章从负载能力、伸缩行程、越障高度等维度量化功能与非功能需求；第四章完成系统总体架构与机械结构模块划分；第五章对多级伸缩臂传动机构、履带底盘悬挂系统及质心调节装置进行详细设计；第六章通过ADAMS虚拟样机建模实现机构运动学仿真；第七章系统测试伸缩过程的稳定性与越障性能，验证质心优化效果。

核心创新点在于提出一种基于滑块-连杆联动调节的质心动态补偿方法，使伸缩臂在全行程范围内保持整机质心位于履带支撑域内，有效防止倾翻。仿真结果表明，该机构在最大伸展比3.2:1工况下仍具备稳定越障能力，为狭小空间作业机器人提供了一种可行的工程方案。

关键词：伸缩臂；履带底盘；狭小空间；越障仿真；质心优化；ADAMS

第一章绪论

1.1研究背景

工业制造与设备维护领域正面