农田暗管排涝清淤机器人的自主定位与管内复杂泥沙环境自适应控制系统设计.docxVIP

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农田暗管排涝清淤机器人的自主定位与管内复杂泥沙环境自适应控制系统设计

摘要

随着高标准农田建设的推进，地下暗管排水系统在治理农田渍害中发挥着关键作用。然而，暗管长期运行后，管内泥沙淤积与生物化学沉积物堵塞，导致排水效率下降，成为制约农业生产的痛点。现有清淤手段多依赖高压水射流或机械绞盘拖拽，存在定位失准、清淤刚度不可调、易损伤管壁等缺陷。

本设计针对上述问题，提出一种搭载惯性/视觉融合定位与自适应阻抗控制系统的暗管清淤机器人方案。设计目标为：在无GPS信号的暗管环境中实现厘米级自主定位，并针对成分复杂、非均质的泥沙环境，赋予清淤机构顺应性接触与智能扰动调节能力。全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程逻辑展开。首先，在绪论中梳理了暗管清淤的现实痛点与国内外研究现状。随后，在相关技术章节论证了视觉惯性里程计与导纳控制技术的选型依据。在需求分析中，明确了定位精度、清淤力矩自适应范围等量化指标。总体设计构建了包含感知层、决策层、执行层的分层架构。详细设计则深入阐述了多传感器融合定位算法与模糊阻抗控制器的参数整定。最后，通过模拟管内环境测试，验证了系统设计的可行性与鲁棒性。本设计的核心创新在于：提出了一种基于灰度的暗管特征匹配与IMU紧耦合定位模型，并建立了泥浆浓度反馈的自适应阻抗控制策略，实现了清淤机器人从“盲推”到“智适应”的跨越。

第一章绪论

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