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2025年人形机器人静步态行走控制算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

选择题（10题×2分）

1.静步态行走的核心目标是（）

A.高速移动

B.稳定平衡

C.复杂越障

D.能量最优

2.零力矩点（ZMP）的定义是（）

A.质心位置

B.支撑力矩为零的点

C.足端接触点

D.动力中心

3.静步态中，支撑相通常占步态周期的（）

A.40%-50%

B.50%-60%

C.60%-70%

D.70%-80%

4.以下哪种控制算法常用于ZMP轨迹跟踪？（）

A.PID控制

B.模糊控制

C.MPC

D.神经网络

5.足端力传感器主要用于测量（）

A.机器人质量

B.足底压力分布

C.关节角度

D.电池电量

6.步态规划中，足端轨迹生成常用的方法是（）

A.线性插值

B.多项式插值

C.正弦波

D.随机生成

7.静步态稳定性判据要求ZMP位于（）

A.足端内部

B.支撑