基于双目视觉与物理引擎的水下有线机器人线缆缠绕预测与主动规避系统设计.docxVIP

PAGE2

基于双目视觉与物理引擎的水下有线机器人线缆缠绕预测与主动规避系统设计

摘要

深水作业中线缆缠绕问题严重威胁水下机器人安全。

现有方案依赖人工监控或简单避障算法，难以实时预测复杂缠绕风险。

本设计提出双目视觉线缆位姿估算与物理引擎风险预判的主动规避系统。

系统通过双目摄像头获取线缆三维位姿，结合物理引擎模拟水动力学行为预测缠绕点。

采用关节冗余策略动态调整机器人姿态，实现主动规避。

核心创新在于融合视觉感知与物理仿真，提升预测精度与响应速度。

第一章分析水下线缆缠绕痛点及设计目标。

第二章论证双目视觉与物理引擎技术选型。

第三章明确功能与非功能需求。

第四章规划系统分层架构与模块划分。

第五章详述位姿估算算法与规避策略设计。

第六章展示核心功能实现与难点解决方案。

第七章通过测试验证系统可靠性。

第八章总结成果并展望优化方向。

实验表明，系统将缠绕预测准确率提升至92.5%，规避响应时间缩短至1.2秒。

为深水作业安全提供新思路，具有工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

深海资源勘探与管道维护中，水下机器人依赖脐带缆供电与通信。

作业深度超2000米时，洋流扰动与复杂地形易导致线缆缠绕机械臂。

据统计，2022年全球水下作业事故中35%由线缆缠绕引发，单次事故平均损失超百万美元。

现有解决方案存在明显缺陷。

被动式张力传感器仅能事后报警，无法预防缠绕。

基