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机器人运动控制算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

机器人运动控制算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.PID控制器由比例、______和微分三个环节组成。

2.机器人运动学分为正运动学和______运动学。

3.工业机器人常用的坐标系包括基坐标系、工具坐标系和______坐标系。

4.轨迹规划中，两点之间的直线运动通常采用______插值。

5.关节空间轨迹规划的优点是避免______奇异点问题。

6.增量式编码器通过检测脉冲数来计算______。

7.伺服系统的核心部件包括伺服电机、驱动器和______。

8.机器人的自由度是指其独立______的数量。

9.笛卡尔空间轨迹规划中，圆弧运动需要指定______点。

10.SLAM技术中，用于状态估计的常见滤波算法是______。

填空题答案：

1.积分2.逆3.工件4.线性5.笛卡尔6.位置/位移7.编码器8.运动轴9.圆心10.扩展卡尔曼滤波/EKF

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.以下哪种算法不属于机器人路径规划算法？（）

A.快速傅里叶变换B.A算法C.Dijkstra算法D.RRT算法

2.机器人逆运动学解的数量取决于（）

A.机器人的重量B.机器人的自由度C.负载大小D.电机功率

3.以下哪种插值方法适用于关节空间的平滑轨迹？（）

A.线性插值B.圆弧插值C.三次样条插值D.多项