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面向情感抚慰的仿生软体机器人形态与触感设计

摘要

随着现代社会生活节奏加快，独居人群与老龄化人口比例不断攀升，情感缺失与心理孤独已成为亟待解决的社会问题。传统的宠物陪伴受限于饲养成本、过敏风险及活动空间，难以普及；而现有的机器人产品多采用刚性结构，缺乏生物般的触感与温度，难以建立深度的情感连接。本课题旨在运用软体机器人技术，设计一款具备温感与微震动响应的仿生宠物，通过逼真的触觉交互提供深度情感抚慰。

本文首先通过调研分析了情感陪伴机器人的市场需求与用户痛点，明确了仿生形态、柔性触感及多模态交互的设计需求。接着，基于硅胶材料特性与气动驱动原理，构建了机器人的总体架构，完成了软硬件系统的协同设计。在详细设计阶段，重点攻克了柔性腔体的仿生结构设计、温控系统的PID调节算法以及微震动反馈的触觉映射机制。系统实现部分，采用嵌入式开发板作为控制核心，集成了温度传感器、压力传感器与微型振动马达，实现了对抚摸、拥抱等交互行为的实时响应。

测试结果表明，本设计实现的仿生软体机器人能够模拟生物体的体温变化与呼吸节律，触感柔软且交互自然，有效提升了用户的情感体验。本课题不仅为情感抚慰设备的设计提供了新的技术路径，也为软体机器人在服务领域的应用拓展了实践基础。

第一章绪论

1.1研究背景

在当代社会，随着城市化进程的加速与人口结构的变迁，情感孤独已成为一种普遍的社会心理现象。据统计，