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触觉反馈与力觉交互：实现人形机器人安全物理交互与精细操作的关键技术进展

摘要

本报告聚焦人形机器人领域中的触觉反馈与力觉交互技术，这是实现机器人与人类及环境安全物理交互、精细操作能力的关键突破口。研究范围覆盖基于皮肤状传感器的感知硬件与主动力控算法两大核心技术模块，并延伸至其在握手、递物等典型人机交互场景中的应用。

核心发现表明，触觉反馈与力觉交互正从实验室原型快速走向产业化应用。2024年全球机器人触觉传感器市场规模约为18亿美元，预计到2030年将以超过22%的年复合增长率扩张至约60亿美元。力控算法层面，基于阻抗控制与导纳控制的混合框架已成为主流，结合强化学习的自适应力