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基于视觉引导的六轴工业机器人轨迹规划系统设计与精度优化

摘要

随着制造业向柔性化、智能化转型，工业机器人对复杂工件的自适应抓取与高精度作业需求日益迫切。传统示教编程方式定位精度受工件一致性、装夹偏差影响严重，难以满足高节拍、多品种生产线的要求。本文设计并实现了一套基于视觉引导的六轴工业机器人轨迹规划系统，通过单目结构光相机获取工件三维位姿，在线修正机器人末端执行器的运动轨迹，并针对定位精度进行系统优化。

论文从需求分析出发，采用“总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进路线。首先，在系统总体设计中构建了“视觉感知—位姿估计—轨迹规划—运动控制”四层架构，并划分了标定管理、图像处理、位姿解算、轨迹插补、精度补偿等功能模块。详细设计阶段，重点阐述了基于改进Canny边缘检测与霍夫变换的工件特征提取算法、六轴机器人逆运动学解析求解方法以及基于非均匀有理B样条的连续轨迹平滑算法，并设计了基于手眼标定的误差补偿策略。系统实现后，通过搭建实验平台，完成了定位精度、路径平滑度与节拍效率的测试验证。结果表明，视觉引导系统使机器人末端定位绝对误差均值从1.2mm降至0.18mm，重复定位精度达到±0.05mm，轨迹平滑度提升约30%，满足工业现场应用需求。本系统的特色在于将视觉在线修正与轨迹规划深度融合，提出了一种基于误差插值的在线补偿算法，为六轴机器人高精度作业提供了可行方案。