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基于5GURLLC的工业机器人数控伺服电机远程实时控制架构设计

摘要

随着智能制造的深入推进，工业机器人正从单机自动化向远程协同与柔性生产演进，对伺服电机控制的实时性、可靠性与确定性提出极高要求。传统有线或Wi-Fi通信方案在时延、抖动及抗干扰能力上难以满足电流环与速度环的远程闭环需求，制约了生产线的远程运维与集中管控。

本设计利用5GURLLC的超可靠低时延通信特性，构建一套工业机器人伺服电机电流环与速度环远程实时控制架构。系统由远程控制平台、5G传输网络、边缘计算网关和伺服驱动单元四层组成，通过端到端时延建模与确定性调度，实现控制指令的亚毫秒级传输与反馈同步。

论文按照“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程路线展开。首先梳理工业远程控制的实时性痛点与5GURLLC的适用性，明确系统需保证电流环周期≤250μs、速度环周期≤1ms、端到端时延≤3ms、可靠性99.999%的核心指标。随后设计分层架构与功能模块，重点给出电流环、速度环的远程闭环控制算法与5G通信链路适配方案，并在关键接口中定义时间敏感网络配置。最后通过仿真测试验证，系统在5G现网模拟环境下实现了预期性能，为工业机器人远程精密控制提供了可行的架构参考。

核心创新点在于：将5GURLLC的确定性传输与伺服电机多环控制深度融合，提出基于时间触发的控制-通信协同调度机制，并设计冗余链路