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具有地形自感知大高径比轮足混合机器人轮足自适应切换机构设计与越障分析

摘要

本课题针对复杂非结构化地形中机器人高机动性与高通过性的双重需求，设计一种具有地形自感知能力的大高径比轮足混合机器人及其自适应切换机构。研究聚焦于大高径比车轮与足端的协同切换机制，通过建立跨越壕沟与台阶的动力学与运动学边界模型，优化切换角度、轮径适应性及滑转率等关键参数，实现轮式高效移动与足式高越障能力的有机融合。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析复杂地形环境下现有移动平台的局限性，明确设计目标；第二章阐述轮足切换机构、地形感知与运动控制等关键技术；第三章从功能与非功能角度细化系统需求；第四章完成机器人总体架构与切换机构方案设计；第五章深入切换机构动力学建模与越障边界分析；第六章实现样机关键组件并验证核心功能；第七章通过台阶与壕沟越障测试评估系统性能；第八章总结成果并展望改进方向。

本设计的核心创新点在于：提出一种基于被动柔顺与主动锁止相结合的大高径比轮足切换机构，建立面向台阶与壕沟的越障动力学边界模型，并引入滑转率自适应控制策略，为轮足混合机器人在复杂地形中的自主越障提供了工程可行的设计方案。

关键词：轮足混合机器人；大高径比；自适应切换机构；越障分析；滑转率控制；地形自感知

第一章绪论

1.1研究背景

随着机器人应用场景从结构化工厂向野外