基于机器视觉的温室番茄病虫害监测与靶向施药机器人设计.docx

PAGE2

基于机器视觉的温室番茄病虫害监测与靶向施药机器人设计

摘要

温室番茄种植中病虫害频发，传统施药方式依赖人工经验，存在农药浪费严重、环境污染加剧、防治时效滞后等突出问题。本课题设计一套基于机器视觉的温室番茄病虫害监测与靶向施药机器人系统，旨在实现病害叶片的自动识别、空间定位与精准定量施药。

系统由移动底盘、六自由度机械臂、双目视觉模块与变量施药喷头四大核心部件构成。移动底盘采用差速驱动与磁导航循迹方案，实现温室内垄间自主行走；机械臂搭载深度相机，通过YOLOv5目标检测算法识别病斑区域，结合双目立体视觉解算病叶三维坐标；变量施药喷头根据病斑面积分级调节药液流量，实现“发现一处、