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超声波测距系统的障碍物检测

摘要

从超声波传感器获取的信息受传感系统的特性如

敏感度，方向性等影响。为了探其影响力，我们建立了两个特性互不相同的超

声波测距系统，相互借鉴，研究，以检测他们的性能如障碍物检测性及合成的声

纳图。

关键词：超声波测距，障碍物检测，声纳地图。

I引言

对于移动机器人，无论是否具有环境地图，其都需要具有识别环境的功能来

寻找不可预知的障碍物和机器人可以通过的路径，。至于射程传感器，可以测量

与物体间的距离，超声波传感器普遍用于移动机器人中，因为它体积小，价格低

廉，更易于距离的计算。

目前的超声波传感器系统通常使用的飞行时间计算距

离（飞行时间）方法。到反射物的距离1通过公式kct/2计算。其中c是超声波

在空气中的传播速度，I是往返飞行时间（图1）。飞行时间方法在回波幅度首次

超过临界值后产生一个范围值。尽管像这样简单的方法，从超声波传感器获取的

信息仍受传感系统的特性影响，例如