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动态环境下基于实例分割的多源融合SLAM研究.pdf

动态环境下基于实例分割的多源融合SLAM研究.pdf

    摘要

    摘要

    近年来，人工智能技术的飞速发展推动了智能机器人、自动驾驶、低空无

    人机运输等领域的革新，同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping，

    SLAM）作为这些领域的核心感知模块，承担着环境建模与自主定位的关键任务，

    已经成为学术界与工业界的研究热点。现有的主流多源融合SLAM算法虽然能

    在静态或低动态场景中实现高精度定位，但在行人密集、目标频繁移动的高动态

    环境中，难以有效区分静

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