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面向大型复杂构件的多移动机械臂协同操作与滑移补偿自适应控制设计

摘要

大型复杂构件（如风电叶片、飞机壁板、船舶分段）的搬运与装配对自动化操作系统的灵活性、协同精度与抗扰动能力提出了极高要求。多移动机械臂系统因其大工作空间与可重构特性成为理想方案，但移动底座在复杂路面上的滑移会严重破坏协同精度，甚至导致操作失败。本文针对这一核心痛点，设计了一套滑移补偿自适应控制策略。

首先，建立轮地接触滑移模型，将滑移量表达为轮地摩擦系数、负载分布与驱动力的函数，并嵌入多机械臂协同操作的整体动力学方程。其次，设计基于模型参考自适应的滑移补偿控制器，以名义协同轨迹为参考，通过在线辨识滑移参数实时调整各机械臂的关节力矩，抑制滑移引起的位姿偏差。最后，构建包含滑移观测器、协同任务分配器与自适应补偿器的三层控制架构，并在MATLAB/Simulink与ROS联合仿真平台上，以三台搭载六自由度机械臂的全向移动平台协同搬运大型曲面构件为场景进行验证。

仿真结果表明，所提策略在滑移干扰下可将协同轨迹跟踪误差控制在±2mm以内，末端内力波动小于15%，较传统滑模控制有明显提升。本文完整呈现了从需求分析、总体设计到详细控制算法设计与仿真测试的工程递进过程，为大型构件自主搬运提供了可行方案与理论参考。

第一章绪论

1.1研究背景

大型复杂构件，如风电机组叶片（长度可达100m以上）、飞机机翼壁