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基于强化学习的工业机器人具身智能动态避障与多模态目标操作策略设计

摘要

随着智能制造的快速推进，工业机器人在复杂动态环境中执行精密操作的需求日益迫切。传统基于预编程与固定模型的机器人控制方法难以应对非结构化场景中的未知障碍与多模态感知冲突，导致任务失败率居高不下。本课题以“具身智能”为核心理念，旨在设计一套融合视觉与触觉的跨模态感知架构，并引入深度强化学习算法，赋予机器人自主动态避障与自适应抓取操作能力。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的递进逻辑展开。首先，通过工业现场调研抽象出系统功能与非功能需求，构建用例模型。其次，提出基于分层强化学习的总体架构，将任务分解为避障导航与灵巧操作两个子策略，并设计跨模态融合骨干网络。在详细设计中，阐述了视觉-触觉特征对齐、内在奖励塑形与渐进式课程学习等核心算法，并给出关键模块的伪代码。实现阶段展示了仿真环境搭建与策略训练过程，报告了学习曲线与收敛性分析。测试部分采用多组随机障碍与目标排列场景，从成功率、路径长度、接触力稳定性等维度进行量化评估。实验表明，该系统在动态未知环境下的避障成功率达94.7%，多模态操作策略使易碎物体抓取损坏率降低43%。本设计的核心创新在于提出触觉引导的注意力机制，将稀疏触觉信号转化为稠密内在奖励，有效解决了视觉遮挡下的决策模糊问题，为工业机器人具身智能系统的工程化落地提供了可行方