无人仓六轴机械臂纸箱码垛吸盘式末端执行器与垛型规划.docx

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无人仓六轴机械臂纸箱码垛吸盘式末端执行器与垛型规划

摘要

随着电子商务与智能物流的迅猛发展，仓储作业自动化已成为提升供应链效率的关键环节。纸箱码垛作为仓储末端的重要工序，长期依赖人工或半自动设备，面临效率瓶颈与柔性不足的双重挑战。本课题针对无人仓场景下多规格纸箱混码需求，设计一种阵列式吸盘与气动夹具可切换的六轴机械臂末端执行器，并开发基于三维扫描的在线垛型规划算法。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。第一章分析无人仓码垛的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证真空吸附、气动夹持与三维视觉等关键技术的选型依据；第三章细化系统功能需求与非功能指