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基于磁阻传感器的电子罗盘与航向系统

摘要

随着导航定位技术的普及，小型化、低功耗的航向测量设备在无人机、智能机器人、便携式导航仪等领域的需求日益迫切。传统机械罗盘精度低、响应慢，而GPS虽能提供航迹角，却无法反映载体的真实朝向，且易受信号遮挡影响。针对上述痛点，本课题设计了一种基于磁阻传感器的电子罗盘与航向系统，利用各向异性磁阻效应精确测量地磁场矢量，通过倾角补偿与误差校准算法解算载体航向角。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。首先，从便携式导航设备的现实痛点出发，分析了系统在精度、响应速度、功耗等方面的具体需求；其次，在总体设计层面构建了“传感器采集—信号调理—微处理器解算—串口输出”的四层架构，并划分了功能模块；再次，详细设计了数据采集、数字滤波、罗差校准、航向解算等核心算法，给出了椭球拟合校准与倾斜补偿的数学推导；而后，完成了基于HMC5983传感器与STM32微控制器的系统实现，并展示了软硬件联调效果；最后，通过功能测试与精度验证，证实系统航向角测量精度优于±1°，刷新率达20Hz，满足设计指标。

本设计的核心创新点在于：提出了一种融合椭球拟合与最小二乘的快速罗差校准算法，无需复杂设备即可在现场完成硬磁与软磁补偿；同时，采用三轴加速度计辅助实现全姿态下的航向解算，显著提升了系统在倾斜状态下的可靠性。

第一章绪论

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