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采用压电传感阵列的柔性机器人触觉定位系统

摘要

随着智能机器人在精密装配、医疗手术与人机协作领域的深入应用，其对触觉感知的精度与柔性要求日益提升。传统刚性触觉传感器在曲面贴合、阵列密度与定位分辨率方面存在显著局限，难以满足复杂交互场景的需求。本课题设计一种基于压电传感阵列的柔性机器人触觉定位系统，旨在实现高分辨率、快响应、可共形的触觉感知与接触位置解算。

系统以聚偏氟乙烯（PVDF）压电薄膜为核心敏感元件，构建8×8阵列式柔性触觉传感皮肤。通过多通道电荷放大与高速同步采集电路获取原始压电信号，并采用基于到达时间差（TDOA）与信号能量加权融合的定位算法，在嵌入式处理单元上完成接触坐标的实时解算。系统总体遵循“感知层—采集层—处理层—应用层”的分层架构，各层间通过标准数字接口实现松耦合协作。

全文共分八章。第一章分析柔性触觉定位的现实需求与技术瓶颈；第二章论证压电传感、电荷放大及嵌入式处理等关键技术的选型依据；第三章从功能与非功能维度细化系统需求并建立用例模型；第四章完成系统总体架构与模块划分设计；第五章深入阐述传感阵列、信号采集与定位算法的详细设计；第六章展示核心功能的实现过程与关键难点突破；第七章通过功能与精度测试验证系统性能；第八章总结工作并展望未来改进方向。本设计的核心特色在于将柔性压电阵列与多参量融合定位方法相结合，在保持结构柔顺性的同时实现毫米级触觉定位