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机器人技术题目及答案

一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）

在机器人学中，通常用来描述机器人末端执行器在空间中的位置和姿态的是？

A.关节空间

B.笛卡尔空间

C.工作空间

D.任务空间

答案：B

解析：笛卡尔空间（又称操作空间）是描述机器人末端执行器位置和姿态的常用坐标系，通常用三维坐标和三个姿态角（如欧拉角）来表示。关节空间描述的是各个关节的角度或位移，工作空间是机器人末端能够到达的所有点的集合，任务空间则更抽象，与具体任务相关。

下列哪种传感器主要用于机器人感知自身关节位置？

A.力/力矩传感器

B.编码器

C.视觉传感器

D.激光雷达

答案：B

解析：编码器（如光电编码器）是测量机器人关节旋转角度或直线位移的核心传感器，为机器人提供精确的位置反馈。力/力矩传感器用于测量末端与环境间的相互作用力，视觉传感器和激光雷达主要用于感知外部环境。

D-H参数法（Denavit-Hartenberg）主要用于解决机器人学中的什么问题？

A.路径规划

B.动力学建模

C.运动学正解

D.轨迹插补

答案：C

解析：D-H参数法是一种建立机器人连杆坐标系和描述连杆间几何关系的标准方法，其核心目的是为了建立机器人末端位姿与各关节变量之间的函数关系，即求解运动学正解问题。路径规划、动力学建模和轨迹插补是其他层面的问题。

机器人逆运动学求解通常具有什么特点？

A.