电机驱动器工作模式与通信时序技术要求.pdfVIP

电机驱动技术要求

0概述

1工作模式（状态机）与通讯时序

在功能方面，驱动器需要实现的功能分为“状态类功能”和“非状态类功能”

两种。其中，“状态类功能”是指实现不同的工作模式（以下称为工作状态），

比如实现刹车、电流控制、速度控制、位置控制等功能。“非状态类功能”则是

指不改变当前工作状态的功能，比如设定零点、修改控制器参数等。

1.1状态机说明

驱动器工作时基于传统的电流-速度-位置三环控制模式。其中，电流环控制

闭环的依据是驱动器自带的电流传感器，无需外接。速度环和位置环的闭环依据

则分为两种情况，一种是外接的编，以下有时会称之为内源传感器；另一种

情况则是来自于上位机发来的其它位置传感器或速度传感器，以下称之为外源传

感器。上位机通过一个SPI总线对驱动器发送指令和外源传感器信息，具体发送

规则见下文。

驱动器应能够实现的状态包括且仅包括：初始化状态、刹车状态、过电流保

护状态、电流控制状态、编源速度控制状态、外源速度控制状态、编源

位置控制+编源速控制状态、外源位置控制+外源速度控制状态、编源

位置控制+外源速度控制状态、外