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面向小行星采样的机械臂与钻取复合末端执行器设计

摘要

随着深空探测任务从飞掠观测向原位采样与分析深化，小行星采样成为获取太阳系起源与演化信息的关键手段。然而，微重力环境与不规则星表地形对采样机构提出了严苛挑战：传统单一功能末端执行器难以同时满足目标固定与样品获取的双重需求。本文设计了一种具备自适应抓握与螺旋钻取双重功能的复合末端执行器，旨在实现微重力下对不规则小行星表面的可靠采样。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析小行星采样的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证机械臂运动学、螺旋钻进力学及微重力接触动力学等关键技术的适用性；第