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面向柔性制造系统的AGV小车路径规划与调度算法设计

摘要

随着柔性制造系统对物料运输时效性与柔性要求的不断提升，多自动导引车协同调度与无冲突路径规划成为工业智能领域的核心痛点。传统静态调度难以应对动态订单与突发拥堵，极易引发死锁与效率骤降。本课题依托数字孪生技术，旨在设计一套面向柔性制造的多AGV调度与路径规划算法，实现物料自动运输的时空协同与无冲突运行。

全文遵循工程递进思路展开。首先进行需求分析，明确无冲突调度与动态响应的核心指标；其次开展总体设计，构建数字孪生驱动的分层调度架构；随后深入详细设计，提出基于时间窗约束的改进A*路径规划算法与多AGV协同调度策略；最终完成系统实现与测试验证。本设计的核心创新在于将时空冲突解算嵌入启发式搜索，并通过数字孪生映射实现调度算法的实时演进，有效提升了柔性制造场景下的多车协同效率与系统鲁棒性。

第一章绪论

1.1研究背景

现代制造业正经历从大规模批量生产向个性化定制生产的深刻转型，柔性制造系统成为应对市场需求波动的关键基础设施。在柔性制造车间中，物料的及时配送与流转直接决定了产线的整体产能与响应速度。AGV作为物料自动运输的核心载体，其调度效率与运行安全性成为制约柔性制造系统效能的瓶颈。

随着产线工序的复杂化与订单的碎片化，单AGV运输已无法满足高频次、多节点的物料需求，多AGV协同作业成为常态。然而，车间通道狭窄、交