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基于仿生推进的箱型水下机器人尾鳍机构设计与水动力分析

摘要

随着海洋资源开发向深远海延伸，水下机器人对高机动、低扰动推进技术的需求日益迫切。传统螺旋桨推进在近底作业时易激起沉积物，且转向半径大、隐蔽性差，难以满足精细化探测与隐蔽侦察任务要求。

本文以箱型水下机器人为载体，模仿金枪鱼类尾鳍摆动模式，设计一种多自由度串联尾鳍推进机构。研究目标为：构建具备俯仰与摆动耦合运动能力的仿生尾鳍机构，建立其水动力学模型，并通过参数优化提升推进效率与机动性。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→仿真实现→性能测试”的工程递进思路。第一章分析仿生推进的现实需求与技术瓶颈；第二章论证机构学与水动力学相关技术选型；第三章明确尾鳍机构的运动功能与非功能指标；第四章完成机构总体架构与模块划分；第五章深入设计串联关节、传动系统与运动控制算法；第六章实现水动力学仿真与参数优化；第七章通过仿真测试验证推进性能；第八章总结成果并展望改进方向。

核心创新点在于：提出一种三关节串联式尾鳍机构，通过相位差控制实现行波推进；建立基于叶元体理论的非定常水动力学模型，揭示尾鳍运动参数与推力、效率的定量关系；采用响应面法优化运动参数组合，使推进效率较单关节方案提升约23%。

关键词：仿生推进；箱型水下机器人；尾鳍机构；水动力学分析；推进效率优化

第一章绪论

1.1研究背景

水下机器人作为海洋探测、资源开