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视觉-激光雷达里程计与建图：低漂移、鲁棒且快速.pdf

视觉-激光雷达里程计与建图：低漂移、鲁棒且快速.pdf

    视觉‑里程计与建图：低漂移、鲁棒

    且快速

    ·桑杰夫

    —在这里，我们提出了一种结合视觉里程计和里程计的通用框架，该方法基

    于基本原理。该方法在性能上了现有技术，特别是在对剧烈运动和暂时缺乏视觉特征

    的鲁棒性方面有所改进。所方法首先使用视觉里程计来估计自运动，并以高频

    率但低保真度扫描的点云。然后，基于扫描匹配的里程计同时优化

    运动

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