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基于蚁群算法的无人地面车辆轨迹规划方法

，IEEE会员，，单建华，

工业大学机械，马鞍山，243032，

（电子邮件：xuxr@ahut.edu.cn）

--智能机器人，如无人地面移动机器人或车辆，为了进行模拟，每个网格作为基本单位，

是一种无需人工操作即可完成任务的自主设备。使用数字（0,1）表示每个网格，完全可行网格的

本文提出了一种基于蚁群算法的智能机器人轨迹值为0，完全不可行网格的值为1。每个网格可以

规划方法，适用于有物的环境。机器人在从通过以下两种方式识别：

起点到目标点的任务机动过程中可以自动避障。

蚁群算法是通过模拟自然界中蚂蚁觅食行为的一

种进化算法。基于栅格化环境模型并使用蚁群算

法，本文能够在静态环境中从起点到目标点获得

一条最优或次优的运动轨迹或路径。

1)直角坐标法。以网格左下角为坐标原点，

由于工作环