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强化学习在自动驾驶系统控制中的关键技术探析

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1强化学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2自动驾驶系统控制背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3强化学习在自动驾驶中的应用意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

强化学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1强化学习框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2奖励函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3策略梯度方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4状态-动作价值函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

自动驾驶系统控制中的强化学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1Q学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.