直接稀疏视觉里程计方法及其性能评估.pdfVIP

直接稀疏里程计

JakobEngelVladlenKoltunDanielCremers慕尼黑工业大学英特室

慕尼黑工业大学

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1

0我们提出了一种新的直接稀疏视觉里程计方法。

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该方法结合了完全直接的概率模型（最小化光度误差）

l

uJ9和对所有模型参数的一致联合优化，包括以参考帧中

的逆深度表示的几何结构和相机运动。通过省略其他

直接方法中使用的平滑先验，并在图像中均匀采样像

][素，我们的方法能够在实时中实现这一点。由于我们

VC.的c1v

56520.7061

的方法不依赖于关键点检测器或描述符，因此可以自

然地从具有强度梯度的所有图像区域中采样像素，包

括边缘或大部分白色墙壁上的平滑强度变化。所提出

的模型集成了完整的光度校准，考虑了时间、镜

头暗角和非线性响应函数。我们在包含数小时的

三个不同数据集上对