基于FPGA的智能小车控制系统.docx

课题：基于FPGA的智能小车控制系统

作者：点点电子设计

摘要

随着人工智能与自动控制技术的飞速发展，智能无人车在工业物流、环境探测以及智慧交通等领域的应用日益广泛。为解决传统微控制器在处理多路传感器并发信号时存在的实时性瓶颈问题，本文基于现场可编程门阵列技术，设计并实现了一套高性能的多功能智能小车控制系统。

本课题采用自顶向下的硬件设计思想，利用Verilog硬件描述语言完成了系统各层级逻辑代码的编写。系统硬件架构主要包括传感器感知层、通信指令层、核心控制层与外围执行层。在感知层，设计了高精度的超声波时序检测模块与红外探测采样逻辑，实现了对前方障碍物距离的精确量化以及地面轨迹的实时捕获；在通信层，构建了支持波特率自适应的异步串口接收模块，打通了蓝牙透传与离线语音模块的无线控制链路；在核心控制层，设计了多模式互斥状态机，小车可根据指令在基础遥控、自动避障与红外循迹三种模式间进行无缝动态切换，并将核心运行数据实时投射至数码管动态扫描显示阵列。

系统在开发平台下完成了综合布线与硬件资源映射，并进行了全面的实车联调测试。测试结果表明，该系统在全局高频时钟驱动下运行极其稳定，多路传感器数据采集零延迟，超声波避障响应敏捷，红外循迹姿态修正平滑，完全达到了多功能智能小车预期的各项技术指标，为轻量级自动驾驶底盘的硬件开发提供了一套高可靠性的系统解决方案。

关键词：现场可编程门阵列；智能小车