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基于运动皮层信号的康复外骨骼直觉化控制设计

摘要

随着全球人口老龄化进程加速，脑卒中引发的肢体运动功能障碍已成为严重的公共卫生问题。传统康复训练依赖治疗师一对一辅助，存在医疗资源紧张、训练强度难以量化等痛点。本课题旨在设计一种基于运动皮层脑电信号的康复外骨骼直觉化控制系统，通过解码患者运动意图实现外骨骼的主动协同控制，以促进患者神经通路的重塑与功能恢复。

本文首先分析了中风患者康复需求与现有外骨骼系统的局限，确立了低延迟、高鲁棒性的系统设计目标。在总体设计阶段，构建了“信号采集—特征提取—意图解码—外骨骼驱动”的闭环架构，重点设计了基于共空间模式（CSP）与支持向量机（SVM）的运动意图解码算法，并制定了主从式硬件控制方案。详细设计阶段，优化了脑电信号预处理流程，设计了自适应滤波算法以消除工频干扰与肌电伪迹，并制定了外骨骼关节驱动的PID控制策略。

系统实现部分，基于OpenBCI采集模块与STM32主控平台完成了原型机开发，并在Matlab/Simulink环境下搭建了信号处理模型。测试结果表明，系统运动意图识别准确率达到85%以上，单次控制指令响应延迟低于300ms，验证了系统的可行性与有效性。本设计创新性地引入了直觉化交互机制，使患者能够通过意念直接控制外骨骼动作，为家庭化康复场景提供了新的技术路径。

第一章绪论

1.1研究背景

脑卒中（中风）具有高发病