多旋翼自主飞行器设计与实现.pdfVIP

table{border-collapse:collapse;}table,th,td{border:1pxsolid#000;}

多旋翼自主（C题）

【本科组】

摘要

本项目利用Renesas公司的RL78/G13系列R5F100lEA作为系统板，通过超声波

测距模块和线性ccd高度和位置信息；采用TI公司的TM4C123GH6PM作为飞

行控制板，通过内嵌的MPU-9150中获得的姿态数据对从系统板获得的数据进行矫

正，通过PID调节，利用高度数据实现定高飞行，利用ccd数据控制稳定在黑线上

方，转向以及控制电磁铁定点吸取和投放铁片。整个项目过程中不断进行硬件和软件

调试，在短时间内基本实现定高循迹铁片定点投放等功能。

：飞行控制定高循迹

目录

1系统方案..

1.1控制系统的论证与选择.

1.2姿态解算的论证与选择.

1.3高度测量模块的论证与选择.