智能平衡移动机器人（MATLABSimulink版·微课视频版）课件 第5--7章 基础实验 ----综合应用 .pptx

基于模型设计的智能平衡移动机器人;;;

脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。PWM的控制方法：采样控制理论中有一个重要结论：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时,其效果基本相同，如下图所示。;TMS320F28069有19路脉宽调制输出引脚（这些引脚需要软件进行配置，类似于前面的普通GPIO的配置），这19路脉宽调制输出引脚包括16路增强型PWM（ePWM）和3路普通PWM(ECap模块复用)，16路增强型PWM中又有8路可以配置为高分辨率的PWM（HRPWM）。8组PWM模块，每一组又有2路PWM