智能平衡移动机器人（MATLABSimulink版·微课视频版）课件 第1--4章 绪论、应用平台的搭建 ----数字控制系统.pptx

智能平衡移动机器人;目录;智能平衡式轮式机器人的模型源自经典的倒立摆模型，其两轮同轴，主体有沿着轮轴旋转的不稳定趋势，因而控制其重心的位置保持主体的平衡是其区别于其他轮式机器人的主要控制难点，尤其是在运动的过程中保持自身平衡，这需要智能平衡机器人能够通过其外部感知器件迅速地检测出自身重心的偏移与绕轮轴方向倾斜角度的变化，传输到主控制器去控制执行部件——电机的迅速响应，从而能够及时地抵消这种倾斜的趋势来保持可接受范围内的平衡。;轮式机器人作为移动机器人的一种，将更为广泛地应用到工业制造及物流运输等场景中，成为节省人力成本，提高生产运输效率，完成特殊环境工作的必不可少的