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基于静电吸附的软包快递件抓取末端执行器设计与吸附试验

摘要

随着电子商务与快递物流行业的迅猛发展，软包装货物在分拣与搬运环节中的自动化抓取需求日益迫切。传统机械夹爪与真空吸盘在面对表面光滑、透气且易变形的塑料包装袋时，常出现抓取失败、物品损伤等问题。本课题针对这一痛点，提出并设计了一种基于静电吸附原理的软包快递件抓取末端执行器。核心方案包括：设计一款柔性电极板，使其能够贴合包装袋表面并产生均匀电场；研制一套小型化高压静电发生器，提供可控的高压直流输出；利用电极与包装袋间产生的库仑力实现非接触式或轻接触式吸附抓取。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，在绪论中分析了物流自动化分拣的现实需求与现有技术的局限，明确了设计目标。第二章对静电吸附技术、高压电源技术及柔性电极材料进行了介绍与选型论证。第三章对末端执行器的功能与非功能需求进行了详细分析。第四章阐述了系统总体架构，划分了电极模块、高压驱动模块与控制接口模块。第五章深入设计了电极板的柔性结构、高压发生器的电路拓扑与反馈控制算法。第六章展示了原型系统的搭建过程与关键实现细节。第七章通过搭建试验平台，对不同材质（PE、PP、PET）及不同表面粗糙度的塑料包装袋进行了最大抓取重量的测试。试验结果表明，该末端执行器对光滑PE袋的最大抓取重量可达1.2kg，对磨砂PP袋可达0.8