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基于柔性传感器的仿生电子皮肤触觉反馈机械手设计

摘要

随着脑机接口与智能康复技术的快速发展，机械手作为人机交互的关键执行终端，其触觉感知能力的缺失已成为制约精细操控与患者神经功能重建的核心瓶颈。现有机械手多依赖视觉反馈或单一力传感器，缺乏类似人类皮肤的分布式触觉感知与温度感知能力，导致抓握物体时易发生滑脱或损坏。

本课题针对上述痛点，设计一种集成柔性压力与温度传感器阵列的仿生电子皮肤触觉反馈机械手。系统以柔性压阻式压力传感器与薄膜铂电阻温度传感器为核心感知元件，构建8×8阵列式电子皮肤，覆盖机械手指尖与掌心区域。信号处理采用多通道同步采集与自适应滤波算法，触觉反馈机制通过振动马达阵列与经皮电刺激实现分级触觉提示。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析康复医疗对触觉反馈机械手的迫切需求；第二章论证柔性传感器与微控制器选型依据；第三章细化功能与非功能需求；第四章设计系统总体架构与模块划分；第五章深入阐述信号处理算法与反馈控制逻辑；第六章展示硬件集成与软件实现过程；第七章通过抓握实验验证系统性能；第八章总结成果并展望改进方向。

本设计的核心创新在于将柔性电子皮肤与多模态触觉反馈相结合，实现压力-温度双参数感知与分级振动-电刺激复合反馈，为脑机接口外骨骼提供类人触觉交互基础。

关键词：柔性传感器；仿生电子皮肤；触觉反馈；机械手；脑