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协作机器人重力补偿+摩擦辨识零力拖拽轨迹复现验证

摘要

协作机器人直接示教是提升人机协作效率的关键技术，其核心在于实现低拖拽力与高轨迹复现精度。现有方案在摩擦力矩辨识精度与重力补偿的实时性方面存在不足，导致拖拽力偏大且复现轨迹失真。本课题以六自由度协作机器人为对象，设计一种融合Stribeck摩擦模型与重力矩前馈的零力拖拽控制方案，目标是将拖拽力控制在1.5N以下，轨迹复现误差压缩至0.2mm以内，并实现4.8分以上的用户体验评分。

全文遵循工程递进思路：首先分析协作机器人示教拖拽的现实痛点与国内外研究现状，明确设计目标；随后介绍Stribeck摩擦模型、力矩前馈补偿与关节空间轨迹插补等关键技术，并对控制器方案进行选型论证；通过需求分析，将设计指标量化为可验证的功能与非功能需求；在总体设计阶段，给出系统架构、模块划分与数据存储方案；详细设计则深入阐述重力补偿、摩擦辨识、零力控制与轨迹复现等核心模块的算法流程与接口规范；系统实现章节展示关键代码片段与技术难点解决思路；经系统测试，拖拽力均值为1.2N，轨迹复现最大误差为0.18mm，用户主观评分4.87分，各项指标均达到设计要求。本课题的创新在于将Stribeck模型参数辨识与力矩前馈在线补偿相结合，有效提升了零力拖拽的平滑性与轨迹复现的准确性。

第一章绪论

1.1研究背景

传统工业机器人依赖示教器或离线