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自主式机器人系统设计与实现技术综述

目录

一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、自主式机器人系统构建的理论基石．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

机器人工作原理与基本分类述评．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

体系结构与控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

运动学与动力学描述方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

感知与环境建模基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

三、自主式机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

需求分析与性能指标设定流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

多模态感知系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

执行部件与动作控制逻辑订制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

系统建模与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

系统集成框架构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

四、键核心