直流伺服电机的控制与驱动.ppt

直流伺服电机控制与驱动;内容安排;直流电机和直流伺服电机有什么区别：

伺服电机：有反馈的控制系统，它是直流供电，有编码器反馈速度和位置信号，有良好的动态性能。

直流电机：没有反馈信号，不能形成闭合回路。;直流伺服电机的特点

优点：具有较高的响应速度、精度和频率，优良

的控制特性等。便于调速，机械特性好。

缺点：但由于使用电刷和换向器，故寿命较低，

需要定期维修。转动惯量过大输出转矩过小，动

态特性差。

;直流伺服电动机由线圈转子（也称电枢），能产生固定磁场的定子，电刷，换向器组成，其原理简图如图所示。;;注意：换向片和电源固定联接，线圈无论怎样转动，总是上半边的电流向里，下半边的电流向外。电刷压在换向片上。;F;直流伺服电动机采用直流供电，为调节电动机转速和方向，需要对其直流电压的大小和方向进行控制。根据电工学原理，永磁式直流电机的转矩与流过电枢回路的电流强度成正比：

;联立式子1、2、3求解可得：

这样我们通过控制加在电机上的电压来控制转速;2、直流伺服电机的控制与驱动;此时电机只能在某一个方向调速，称为不可逆调速。当需要电机在正、反两个方向都能调速的时候，需要使用桥式降压电路;通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机的转速。;谢谢大家！