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基于强化学习和仿真环境的无人驾驶决策控制关键技术研究

目录

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、无人驾驶决策控制系统总体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1系统架构构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.2强化学习算法模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3环境感知与状态估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.4多目标决策策略制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、仿真环境构建与验证平台开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1仿真平台需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2环境模型构建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3控制算法实时验证方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.4虚拟场景数据生成技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

四、强化学习算法