远程操作驾驶共享自主权：实时交互路径方法.pdfVIP

2021IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA2‑6月4安

操作驾驶的共享自主权：一种实时交互路径规划

方法

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德米特里·希茨,,多米尼克·里特和哈拉尔德·阿斯切曼

—操作处理的是外部操作员接管自主车辆控制的

特殊情况。特别是在复杂的都市场景中，这可能导致人类操作

员的工作负荷过高，从而导致次优解决方案。本研究提出了一

种提高操作驾驶自主水平的范式，同时操作员仍然是所有

驾驶任务的主要决策者。所介绍的方法利用LiDAR传感器信

息生成无碰撞路径，并向操作员建议这些路径。为此，开发了

一种新的混合路径规划方法，该方法在第一阶段使用改进的快

速探索随机树（RRT）搜索并聚类环境中所有可行的路径。

在第二阶段，由操作员选择的路径通过修改后的CHOMP算法

图1：根据操作员的感知生成的路径供其选择。

优化。实际驾驶实验验证了该方法的有效性，并突出了实

现的驾驶安全性和实时能力。