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面向智能仓储的堆垛机定位与控制系统设计

摘要

随着智能制造的深入推进，自动化立体仓库成为现代物流与生产衔接的关键枢纽，堆垛机作为核心存取设备，其定位精度与运行效率直接决定仓储系统的整体性能。

当前，单一传感器在复杂工况下易出现定位累积误差与抗干扰能力不足的问题，导致货物存取失败甚至碰撞事故。

本课题针对这一痛点，设计了一套基于激光测距与增量式编码器融合定位的堆垛机控制系统，通过加权融合算法实时校正水平与垂直方向位移，实现±3mm的精准停位。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程逻辑展开：第一章分析仓储物流对高精度定位的需求，明确设计目标；第二章介绍激光测距、编码器信号处理及工业以太网通信等关键技术；第三章细化系统功能与非功能需求，建立用例模型；第四章提出基于PLC的三层控制架构，划分定位、驱动、任务管理等功能模块，并设计数据库结构；第五章详细阐述融合定位算法、S形速度曲线规划及安全联锁逻辑；第六章给出硬件选型、PLC程序实现及人机界面开发过程；第七章设计测试用例，通过重复定位精度、负载运行等实验验证系统性能；第八章总结设计成果，指出不足并展望基于数字孪生的优化方向。

本设计的核心特色在于采用自适应加权融合算法，克服了单一传感器在长距离、变速场景下的精度退化问题，为中小型立体仓库提供了低成本、高可靠性的定位控制方案。

第一章绪论

1.1研